Медаль учреждена Указом Президиумом Верховного Совета СССР от 31 октября 1957 года. Этим же Указом утверждены Положение о медали и описание медали (Ведомости Верховного Совета СССР, 1957 год, №25).

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 18 июля 1980 года были внесены изменения в Положение о медали. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 5 сентября 1960 года в описание медали. 19 ноября 1957 года Секретариатом Президиума Верховного Совета СССР была утверждена Инструкция «О порядке представления к награждению медалью «За отвагу на пожаре» и вручения этой медали». Изменения в Инструкцию были внесены Постановлением Президиума Верховного Совета СССР от 28 декабря 1983 года.

Автор проектного рисунка, пущенного в серию художник А.Ф.Щелбаков.

Медалью награждались работники пожарной охраны, члены добровольных пожарных дружин, военнослужащие и другие граждане:
за смелость отвагу и самоотверженность, проявленные при тушении пожаров, спасении людей, социалистической собственности и имущества граждан от огня;
за умелое руководство боевой работой подразделений пожарной охраны по тушению пожаров и спасению людей;
за отвагу мужество и настойчивость, проявленные в целях предотвращения взрыва или пожара.

Медаль существует четырёх типов: